Mathematik für Geodäten: Rotationen im Dreidimensionalen: Rotation nach Euler

Alle möglichen Rotationen im Raum müssen nicht zwingend aus Achsrotationen bezüglich jeder Koordinatenachse zusammengesetzt sein.

Die Euler-Rotationsmatrix ist aus einer Rotation ψ um die x₃-Achse, der Rotation θ um die x₁-Achse und zuletzt wieder einer Rotation um die x₃-Achse, diesemal aber mit dem Winkel φ, zusammengestetzt.